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PLC內(nèi)的I/O模板，除一般的DI/DO、AD/DA模板外，還發(fā)展了一系列特殊功能的I/O模板
1968年美國(guó)GM（通用汽車）公司提出取代繼電氣控制裝置的要求，第二年，美國(guó)數(shù)字公司研制出了基于集成電路和電子技術(shù)的控制裝置，首次采用程序化的手段應(yīng)用于電氣控制，這就是代可編程序控制器
在通用市場(chǎng)上，典型運(yùn)動(dòng)控制器一般包括插值運(yùn)動(dòng)（線性和圓形）、協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)、齒輪、凸輪和事件觸發(fā)運(yùn)動(dòng)（使用傳感器和位置鎖存器）等。更古老的運(yùn)動(dòng)控制器則在每個(gè)軸上使用專用的輸入、輸出設(shè)備。運(yùn)動(dòng)輸入包括啟用、過(guò)行程限位器和解碼輸入（每個(gè)軸一或兩個(gè)）；運(yùn)動(dòng)輸出包括伺服指令（一般情況下為+/-10V的模擬量）和步進(jìn)指令（步進(jìn)或直接）。大多數(shù)控制器還包含一些具有基本功能的I/O。新控制器則依賴于諸如EtherCAT或Mechatrolink的網(wǎng)絡(luò)來(lái)將控制信號(hào)傳送給驅(qū)動(dòng)器，并發(fā)送和接收數(shù)字I/O信號(hào)，這些I/O通過(guò)硬接線與驅(qū)動(dòng)器直接連接。
在處理互聯(lián)軸的運(yùn)動(dòng)時(shí)，典型的運(yùn)動(dòng)控制器無(wú)法與機(jī)器人控制器抗衡。在使用典型的運(yùn)動(dòng)控制器時(shí)，如果***終結(jié)果是要運(yùn)動(dòng)到某個(gè)特定點(diǎn)，則必須為每個(gè)軸計(jì)算出正確的位置。機(jī)器人和其它帶有機(jī)械互聯(lián)機(jī)制的機(jī)械設(shè)備，則需要逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)。使用逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)，需要使用公式，將現(xiàn)實(shí)空間的特定點(diǎn)轉(zhuǎn)換為單個(gè)位置信息，機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)（或軸）利用這些位置信息，將機(jī)械互聯(lián)的機(jī)械設(shè)備移動(dòng)到目的點(diǎn)。由于范圍比較廣，而且變化也比較多，因此應(yīng)用這些系統(tǒng)時(shí)，需要對(duì)專門的編程環(huán)境有相當(dāng)深度的了解。
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