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Q2A-S-CPU
平方根運算及其它特殊功能函數(shù)的運算、制表及表格傳送功能等
PLC品種齊全的各種硬件裝置，可以組成能滿足各種要求的控制系統(tǒng)
負(fù)責(zé)運動控制的PLCopen工作組，已經(jīng)將運動控制程序的各個方面進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化，并從邏輯上對其進(jìn)行了定義。這是一種將PLC、機(jī)器人和運動控制集成到一種易于理解和常見的語言中去的嘗試。
其中很多的功能塊都是***基本的，比如：相對和***運動，在很多運動控制系統(tǒng)中，都是非常簡單、易懂的功能塊。在所需運動的難度增加的時候，多個控制系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化、統(tǒng)一的外觀以及用戶體驗，就成為一種優(yōu)勢。
例如：當(dāng)任何一個運動停止，下一個運動還沒有開始的時候，將相對或***運動串聯(lián)起來，非常簡單。但是設(shè)想一組更復(fù)雜的運動：在軸的速度沒有變?yōu)榱愕臅r候，就需要轉(zhuǎn)向下一個運動，這樣在軸的整個運動路徑中，將單個運動匯合成多個運動。PLCopen運動控制規(guī)范制定了標(biāo)準(zhǔn)的混合操作，這樣編程人員利用生產(chǎn)制造商可以利用的、常見的混合和轉(zhuǎn)變模式，實現(xiàn)混合運動。
在移動由數(shù)學(xué)模型控制的通過機(jī)械互聯(lián)的多個軸系時，一個***基本的問題是，對于同步移動來講，通常并不清楚哪一個軸是關(guān)鍵軸。所以當(dāng)故障發(fā)生時，運動控制器一般不能判斷其它哪些軸受到影響。通過定義運動組，PLCopen對此進(jìn)行了處理，從而使得當(dāng)其中一個軸組發(fā)生故障時，控制器能夠產(chǎn)生一個適當(dāng)?shù)墓收享憫?yīng)。成組的概念，使編程人員獲得更大的自由度，集中精力處理機(jī)器所要求的特定任務(wù)，通過實施圖中所示的組狀態(tài)機(jī)器，由控制器來完成組功能。
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